குரு பகவானின் அருளைப் பெறுவதில் முக்கியமான தலமாக, திருச்செந்தூர் செந்தில் ஆண்டவர் திருக்கோவில் திகழ்கிறது. முருகப்பெருமானின் அறுபடை வீடுகளில் இரண்டாவது படைவீடாக விளங்கும் இந்த ஆலயம், தேவர்களின் துன்பங் களைப் போக்குவதற்காக முருகப்பெருமான் சூரபது மனை வதம் செய்த இடம் என்ற சிறப்பை பெற்றுள்ளது.
பிரம்மனிடம் இருந்து பல வரங்களைப் பெற்ற சூரபதுமன், தேவர்களை கைது செய்து சிறையில் அடைத்து துன்புறுத்தி வந்தான். நீண்டகாலமாக சிறையில் தவித்த தேவர்களை மீட்கும் பொருட்டு, சிவபெருமானின் நெற்றிக்கண்ணில் இருந்து தோற்றுவிக்கப்பட்டவர்தான், முருகப்பெருமான் என்று புராணங்கள் சொல்கின்றன. அப்படி அவதரித்த முருகப்பெருமான், சூரபதுமனை அழித்து தேவர்களை காப்பதற்காக திருச்செந்தூர் தலம் வந்து தங்கினார்.
போருக்கு முன்பாக முருகப்பெருமான், அசுரர்களைப் பற்றியும் அவர்களின் குணங்களைப் பற்றியும், தேவர்களின் குருவான பிரகஸ்பதியிடம் கேட்டறிந்தார். மேலும் சூரபதுமன் உள்ளான அசுரர்களுடன் நடந்த போரில், முருகப்பெருமானுக்கு பல யோசனைகளையும் பிரகஸ்பதி வழங்கினார். முருகப்பெருமான் அசுரர்களை அழித்து மிகப்பெரிய வெற்றியைப் பெற அதுவும் ஒரு காரணமாக அமைந்தது.
இதையடுத்து முருகப்பெருமான், நான் குடி கொள்ளப்போகும் திருச்செந்தூர் திருத்தலம், குருவுக்கு முக்கியத்துவம் வாய்ந்ததாகவும் விளங்கும் என்று அருளினார். அதன்படி இத்தலம் குரு தலங்களில் முக்கியமானதாக விளங்குகிறது. இங்கு முருகப்பெருமனே, குருவாக கருதப்பட்டு வணங்கப்படுகிறார்.
இங்குள்ள மேதா தட்சிணாமூர்த்தியும் விசேஷமானவர். இவர் கூர்மம் (ஆமை), அஷ்ட நாகம், அஷ்ட யானைகளுடன் கூடிய பீடத்தின் மீது காட்சி தருகிறார். வலது கையில் சிவபெருமானுக்குரிய ஆயுதமான மழுவும், இடக் கையில் மானும் உள்ளது. இவருக்குப் பின்புறமுள்ள கல்லால மரத்தில் நான்கு வேதங்களும், கிளி வடிவில் காட்சி தருகின்றன. தட்சிணாமூர்த்தியின் இத்தகைய அமைப்பை வேறெங்கும் காண முடியாது.
ஜாதகத்தில் குருவின் கோட்சாரம் சரியில்லாதவர்கள், இந்த திருச்செந்தூர் திருத்தலத்திற்கு வியாழக்கிழமைகளில் வந்து வழிபடுவது சிறப்பு. அதிகாலையிலேயே கடற்கரையில் நீராடுவதோடு, அருகில் இருக்கும் நாழிக்கிணறு தீர்த்தத்திலும் நீராட வேண்டும். பின்னர் ஆலயத்திற்குள் சென்று செந்தில் ஆண்டவரை வழிபாடு செய்தால், குரு பகவானின் அருளால் நன்மைகள் பலவும் கிடைக்கும்.