நீர்மூழ்கிக் கப்பலின் சரித்திரம் 1578-ம் ஆண்டு ஆரம்பிக்கிறது. வில்லியம் போர்னி என்ற இங்கிலாந்து கணித மேதை அந்த ஆண்டுதான் நீர்மூழ்கிக் கப்பலின் வடிவமைப்பு பற்றி ஒரு புத்தகம் எழுதினார். 27 வருடங்கள் கழித்து கார்னீலியஸ் வான்டிரியல் என்பவர் அந்தக் கப்பலை வடிவமைத்தார். அப்படி உருவான கப்பலை தேம்ஸ் நதியில் சுமார் 4 மீட்டர் ஆழத்தில் இயக்கிக் காண்பித்தார். ஒரு நபர் பயணம் செய்யக் கூடிய நீர் மூழ்கிக் கப்பலை டேவிட் புஷ்நல் உருவாக்கினார். இதற்கு 'கடல் ஆமை' என பெயர் சூட்டப்பட்டது.
நீர்மூழ்கிக் கப்பலில் பயன்படுத்தப்படும் பெரிஸ்கோப், 1854-ம் ஆண்டு பிரெஞ்சு நாட்டைச் சேர்ந்த மேரி-டேவி என்பவரால் கண்டுபிடிக்கப்பட்டது.